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八毫秒。和实验室一致。
后处理：十一毫秒。实验室是九毫秒，多了两毫秒。
控制指令生成：十八毫秒。实验室是十毫秒，多了八毫秒。
问题出在后处理和指令生成环节。这两个环节在实验室里跑得很好，但在样车上变慢了。
章宸蹲下来，盯着数据采集站的屏幕，手指在触摸板上快速移动，调出了后处理和指令生成环节的详细日志。
「后处理多了两毫秒，是因为数据量变大了。实验室里我们用的是固定的合成数据，格式规整，处理起来很快。但真实摄像头的数据有噪声丶有畸变丶有丢帧，后处理算法需要做更多的校验和修正，所以慢了。」
「指令生成多了八毫秒，是因为和整车通信的协议栈延迟。实验室里我们用的是模拟的通信环境，延迟固定且很低。但真实车辆的总线负载很高，车身控制器丶刹车系统丶转向系统丶电池管理系统都在上面发消息，天程晶片的指令生成模块需要等待总线空闲才能发送控制指令，等待的时间就是延迟的主要来源。」
秦峥听完，沉默了几秒。
「指令生成模块的延迟，能不能通过调整任务优先级来减少？比如把控制指令的发送优先级提到最高，其他消息让路？」
老周摇了摇头：「CAN总线的优先级是硬体固定的，不是软体可调的。控制指令用的消息ID优先级已经是最高的了，但总线负载太高的时候，高优先级的消息也要排队。」
「那能不能换一种通信方式？不用CAN，用乙太网？」
「可以，但天行者的当前版本不支持。下一代车型已经在规划乙太网骨干网了，但这一代不行。」
秦峥在笔记本上写了一个词：「妥协」。
不是对性能妥协，而是对现实妥协。天程晶片的第一次样车集成，后处理延迟和指令生成延迟的问题不能等到下一代车型解决，必须在当前平台上找到工程上可行的优化方案。
「后处理延迟，让算法团队优化代码，把校验和修正的开销降低百分之三十。两周内出优化版本。」
「指令生成延迟，不改硬体，改策略——让天程晶片的控制指令生成模块提前计算，提前排队，不等到最后一刻才发。只要总线一有空闲，就把最新的一条指令发出去。这样虽然单次发送的延迟没变，但平均有效延迟会降低。老周，你回去和通信团队碰一下，三天内给我一个可行性评估。」
老周点了点头。
秦峥转身看着章宸。
「天程晶片的NPU推理延迟没有问题，但后处理和指令生成的延迟问题，需要在晶片层面提供更多的硬体加速支持。后处理的校验和修正算法，能不能在下一代晶片里用专用硬体实现？指令生成的排队和发送，能不能集成到晶片的通信控制器里？」
章宸明白秦峥的意思。这不是对天程晶片的批评，而是对下一代晶片的需求输入。
「后处理的硬体加速，天权5的规划里已经有了，但原定是放在第二版。我可以把它提到第一版。指令生成和通信控制的集成，需要和总线团队一起设计，周期会长一些，但可以在天权5的第二版里实现。」
秦峥点了点头。
时间已经快到晚上七点。测试车间里的灯光显得格外白，照在样车裸露的金属骨架上，反射出一种冷冽的光。
老周继续跑剩下的测试用例——温度循环丶振动耐受丶电磁兼容丶电源瞬态响应。每一项都要跑至少两个小时，有些要跑一整个晚上。
秦峥没有走。他搬了一把椅子，坐在样车旁边，打开终端，开始处理白天积压的消息。天行者的量产进度丶供应链的物料到货丶经销商的订单排期，每一条都需要他签字或决策。
章宸也没有走。他蹲在样车旁边，盯着数据采集站的屏幕，看温度循环测试中天程晶片的结温曲线。曲线在前三个循环里平稳波动，最高八十九度，最低五十二度，都在规格范围内。
晚上九点，赵静来了。
她不是来参加测试的，而是来送小芯对天程晶片样车集成数据的分析结果。悟道平台那边负载调优的会议刚结束，她就带着团队跑了两个小时的数据分析。
「后处理延迟的增加，小芯找到了一个规律。」赵静把一份报告递给秦峥。「不是所有的摄像头数据都会导致延迟增加，只有某些特定的场景——比如逆光丶雨雾丶夜间低照度——数据噪声大，后处理校验开销高。如果能在ISP图像信号处理阶段就把噪声降低，后处理的负担就会减轻。」
「ISP的参数能不能动态调整？」秦峥问。
「可以。小芯可以根据场景自动调整ISP参数，但这个功能目前只在手机上用过，车规版需要重新验证。」
「验证。两周内给结论。」
赵静把任务记下来，然后看了一眼样车。天程晶片已经跑了将近十个小